Например, Бобцов

Математическое моделирование и идентификация параметров модели надводного судна

Аннотация:

Предмет исследования. Рассмотрены задачи моделирования и идентификации параметров моделей надводных судов. Предлагаемый метод идентификации применен к модифицированной модели Номото второго порядка для управления судном. Метод. Алгоритм идентификации основан на методе расширения и смешивания динамического регрессора (DREM, Dynamic Regressor Extension and Mixing). Метод DREM выполняется за два этапа. На первом этапе с использованием параметризации получена регрессионная модель, в которой регрессор и регрессия зависят от измеряемых сигналов: продольной, поперечной и угловой скоростей, угла поворота пера руля. На втором этапе новая регрессионная модель получена с использованием линейных стабильных фильтров и задержек. Оценка параметров выполнена стандартным методом градиентного спуска. Основные результаты. Рассмотрен новый алгоритм идентификации параметров модели надводного судна. Выполнен анализ возможностей предложенного метода оценивания с использованием компьютерных экспериментов. Эксперименты показали преимущество метода: при использовании метода градиентного спуска время переходного процесса для оценки параметров сигнала намного больше, чем при использовании метода DREM. В случае применения метода DREM отсутствует перерегулирование. Практическая значимость. Результаты работы могут служить основой для методов, алгоритмов и программного обеспечения проектирования судовых автоматизированных навигационных комплексов, систем управления другими видами транспорта. Это подтверждается результатами моделирования.

Ключевые слова:

Постоянный URL

Статьи в номере

Содержание © 1993–2024 Университет ИТМО
Разработка © 2015 Университет ИТМО